Kinect + OpenCVSharp フィルタ処理

Kinectから取ってきた深度画像とOpenCVを組み合わせて何かできないかと考えてます。
一応Kinectから取ってこれる画像は生の実画像に近いと思うのでOpenCVSharpに慣れるのもかねてフィルタ処理をしてみました。

画像中左上がKinectから取得してそのままの画像。
右上がガウシアンフィルタ。左下がブラー処理、右下がメディアンフィルタです。
これを見る限りだとフィルタ処理しても全然変わらないですね・・・
それでも若干ですがメディアンフィルタがエッジを保ちつつノイズを除去できているようには感じます。
そもそもフィルタ処理が必要かどうかという部分もありますが、使うならメディアンフィルタになるのかな・・・？